Die Kanzlei Arens Rechtsanwälte wurde 2006 gegründet.
Die Anwälte Dr. Arens und Staab waren vormals in der Kanzlei Sampels, Theissen und Partner tätig. Die Kanzlei Sampels, Theissen und Partner wurde 1948 durch Rechtsanwalt Karl Weigel gegründet.
Sie hatte bis Ende 2007 ihren Sitz am Bahnhofsvorplatz 1, in unmittelbarer Nähe von Dom und Hauptbahnhof. Anfang 1973 trat Rechtsanwalt Dr. Hanns Sampels der Kanzlei als Sozius bei.
Rechtanwalt Theodor Theissen erstetzte 1981 den aus Altersgründen ausscheidenden Kanzleigründer. Zu Beginn des Jahres 1997 wurde die Sozietät um Rechtsanwalt Dr. Michael Arens erweitert.
Bis 2003 firmierte die Kanzlei unter dem Namen Sampels, Theissen & Partner. Im Jahr 2003 wurde die Kanzlei in Sampels, Theissen & Arens umbenannt. Die Seniorpartner Theodor Theissen und Dr. Hanns Sampels sind 2004 bzw. 2005 ausgeschieden.
Die Kanzlei Arens Rechtsanwälte hat seit 2007 ihren Sitz in modernen Räumlichkeiten in zentraler Lage der Innenstadt, in der Breite Straße 1.